ROS1学习（中级）

手动创建ROS package

• roscreate-pkg节省精力避免错误，但package只不过就是一个文件夹外加一个XML文件。

  gedit package.xml

• 在package中添加如下语句：

  <package>
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>
  
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  </package>

• 还需要一个CMakeLists.txt文件，在 foobar/CMakeLists.txt文件里输入：

  cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
  project(foobar)
  find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
  catkin_package()

  这就是在ROS下用catkin编译package需要的最小工作了。

管理系统依赖项：

• ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库，这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。在一些情况下，这些依赖项并没有被系统默认安装，因此，ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。

  rosdep install [package]

• 为turtlesim下载并安装系统依赖项:

  $ rosdep install turtlesim

Roslaunch在大型项目中的使用技巧

我们希望launch文件能够尽可能的重用，这样在不同的机器人平台上就不需要修改这些launch文件就能使用。即使是从真实的环境转到模拟环境中也只要稍微修改即可。

• 高层级的launch文件：
• 高层级的launch文件应该简短，利用include指令将系统的组成部分和ROS parameter引用过来即可。

(待续)

跨机器运行的 Talker / listener

假如说我们希望在两台机器上分别运行talker / listener， 主机名分别为 marvin 和 hal.登陆主机名为marvin的机器,只需

ssh marvin

同样的方法可以登陆hal.

启动 master

ssh hal
roscore

启动 listener

配置ROS_MASTER_URI

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

启动 talker

配置ROS_MASTER_URI

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

自定义消息

自定义一个消息类型很简单，只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可

• 消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下，例如：

  from std_msgs.msg import String

msg = String()

依赖项

如果你要使用在其他package里定义的消息类型,添加：

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>