云台变焦摄像头驱动

云台变焦摄像头底层驱动(cam_onvif_driver)

• 这个程序创建了ROS2下的云台摄像头接口，它接收云台控制消息vision_ctrl，并以10Hz频率发出云台当前的绝对角度vision_state。

接收消息（Subscriber）

• 云台接收一个名称为vision_ctrl，类型为robot_msgs/msg/VisionCtrl的消息，该消息位于robot_interface包，其中含如下信息：

  uint8 mode
  float32 pan
  float32 tilt
  float32 zoom

• 其中：

  • mode代表运动控制模式，0代表绝对位置，1代表速度控制。
  • pan，tilt分别代表云台的横向，纵向旋转值
  • zoom代表云台的焦距（缩放）

发布消息（Publisher）

• 云台接收一个名称为vision_info，类型为robot_msgs/msg/VisionInfo的消息，该消息位于robot_interface包，其中含如下信息：

  uint8 mode    #当前云台的运动模式
  float32 pan        #当前云台横向角度
  float32 tilt    #当前云台的纵向角度
  float32 zoom    #当前云台焦距
  string protocol    #当前的视频协议类型
  string url        #当前云台的视频流地址

配置参数（Param）

• 本节点的参数如下：

  cam_ip: 192.168.1.108
  cam_account: admin
  cam_passwd: 123456