机器人内部网页服务器

http_server(机器人内部网页服务器)

• 网页服务器为机器人生成一个基于http的网页，任何外设均可通过访问机器人的http://[机器人IP]来控制机器人，端口为默认值80.

网络相关接口（http）

• 该节点提供一个http://[机器人ip]:80的http接口，接口信息如下:

• • 轮子速度控制，地址为/cmd_vel，类型为POST，数据接口如下:

    {
    "linear": 0.01,
    "angular":0.01
    }

    这个指令将控制机器人的速度，执行完成后，机器人返回：{'status': 'success'}。注意：这个指令必须已不小于5Hz的速度持续发送，否则机器人就停止了
• • 手动云台角度控制，地址为/vision_ctrl，类型为POST，接口如下：

    {
    "mode": 0,
    "pan": 0.0,
    "tilt": 0.0,
    "zoom": 0.0
    }

    机器人接收到这个信息，会按照参数信息旋转云台并执行缩放。mode=0代表绝对位置，mode=1代表运动速度。执行完成后，机器人返回：{'status': 'success'}
• • 获取当前机器人状态信息，地址为/get_state，类型为GET，无参数。收到这条指令后，机器人将返回：

    {
    "pos_rel":{"x":0.0,"y":0.0,"z":0.0},
    "spd_rel":{"v": 0.0,"vth":0.0},
    "pos_gps":{"lat":100.0,"log":200.0,"height":20.0,"accu":1.0},
    "vision_pos":{"x":0.0,"y":0.0,"z":0.0},
    "vision_state":{"pan":0.0,"tilt":0.0,"zoom":0.0},
    "power_state":{"amp":0.0,"volt":0.0}
    }

接收消息(Subscriber)

• /instant_power,机器人当前轮组驱动电流，详见轮组驱动部分。

• /odom，机器人当前的运动和里程信息，这个节点采集其中的twist信息作为机器人当前的角速度和线速度

• /vision_info,机器人的视觉云台状态信息，详见：机器人视觉驱动。

• 其他消息待定

发送消息（Publisher）

• /cmd_vel，使用摇杆控制机器人的运动速度

-/vision_ctrl,机器人云台摄像头控制，详见：机器人视觉驱动。

• 其它消息待定