机器人底层轮组驱动

wheel_can_driver(轮组驱动模块)

模块功能

• 该模块接收其他模块发来的线速度角速度指令，驱动底层按照指令运动。
• 同时输出当前轮胎的速度，编码器位置以及四个轮胎的总电流值。

输入接口(As Subscriber)

• /cmd_vel，类型为geometry_msgs/msg/Twist。其中linear.x以及angular.y代表机器人的线速度与角速度，单位为米/每秒。
• /wheels/reset，类型为std_msgs/msg/Empty。接收到该消息后，机器人重启底层驱动器。

输出接口

• /odom_wheel，类型为nav_msgs/msg/Odometry，代表机器人的标准里程信息。
• /instant_power，类型为std_msgs/msg/Float32MultiArray，代表机器人当前的轮胎电流消耗，共5个值形成数组，第一个数值为总电流，后面四个分别为各个电机的电流。
• /encoder_raw,类型为std_msgs/msg/Float32MultiArray，代表机器人当前四个轮子的编码器原始数据（已转化为单位为米的数值）
• /speed_raw,类型为std_msgs/msg/Float32MultiArray，代表机器人当前四个轮子的编码器的当前速度（已转化为单位为米的数值）
• /error，类型为std_msgs/msg/String,代表提示给用户的错误信息。

参数信息

• robot_width，机器人横向轮间距。
• v2rpm,机器人各个轮胎下发的转速绝对值=v*v2rpm
• enc_pluse_per_meter每米编码器的增长数值

其它信息

• 线速度角速度向左右轮速度的计算公式为:

  vl=cmd.linear.x-self.robot_width*cmd.angular.z/2
  vr=cmd.linear.x+self.robot_width*cmd.angular.z/2

• 左右轮编码器向机器人位置位移的转化：