四肢及头部关节驱动

机器人关节驱动部分（limbctrl_interface)

功能定义

• 这个节点提供了3个服务，分别对应以**速度，移动全部关节到某位置，获取一系列关节的位置以及设定关节初始化的姿态

ROS Service Server

• set_joints，类型为robot_interface/srv/SetJointsState。它定义如下：

std_msgs/UInt16MultiArray ids
std_msgs/Float32MultiArray vals
std_msgs/Float32MultiArray efforts
std_msgs/Float32MultiArray times
std_msgs/UInt8MultiArray modes
---
uint8 ret

它使用数组序列的方式定义了多个关节ids，在多个times时间内，移动到vals位置。如果某一个关节的modes参数为0，则该关节释放可自由掰动，否则为运动。其它参数为保留.
返回值ret=0表示运动成功，否则为其它故障码（待定义）

• get_joints，类型为robot_interface/srv/GetJointsState。它定义如下：

std_msgs/UInt16MultiArray ids
---
std_msgs/Float32MultiArray vals
std_msgs/UInt8MultiArray states

使用这个消息向它提供一个ids数组，然后机器人返回当前各个关节的锁定状态和当前角度

• reset_joints,类型为robot_interface/srv/ResetJoints.srv。在使用这个服务时，需要手动将机器人运动至初始状态，然后请求这个服务，机器人就会将当前的状态置为零点。

文件交互

• 这个功能节点维护一个关节零点值的文件，具体的生成流程为：

  1. 将机器人的各个关节掰到竖直站立位置
  2. 请求reset_joints服务

• 完成上述工作后，机器人将更新位于

  os.path.join(get_package_share_directory('limbctrl_interface'),'joint_params.json')
  该位置的文件

• 当机器人下一次启动时，就会读取这个文件中的信息作为机器人的启动关节零点配置信息。