Base,Foot,Hand

• Base和Foot都是GeoEntity的子类。

Foot（脚）

• Foot在GeoEntity的基础上增加了对足底传感器的压力判断，它多了如下变量：

  pRaw一个1x4的ndarray，记录了四个足底传感器的实时压力。pRaw的缓存被存储在pQueue列表中。
  pCenter，计算的压力中心，一个1x3的ndarray，但是一般只有前两个数值有用,缓存变量为pcQueue列表
  isSupport是否是支撑脚

Foot的数据更新

• Foot的数据更新来自自身的FromDict函数，但是这个函数不是在它内部调用。
• 它的数据更新方法是在UDP_Bridge的初始化过程中把自身以参数形式作为UDP_Bridge的成员。当接收到设备传来的回调函数后，UDP_Bridge就会对它的参数进行更新。

Hand(手)

• 目前与GeoEntity一样，后期加特定功能功能。

Base（身体）

• Base在GeoEntity的基础上，内部增加了一个MPU6050对象。

• Base包含一个FromSensor函数，它可根据挂载的IIC设备获取自身的姿态。以及一个StartSyncLoop函数，用于启动自身同步线程。同时它具有一个syncRate属性，用于控制同步频率。所以Base类的数据更新来自独立的线程，与UDP模块无关