几何学逻辑抽象

Geometric

• Geometric类是对几何学物体的抽象，代表几何物体。机器人中的脚部Foot以及[Base]类均继承自Geometric。
• Geometric的基本属性

position,rotation,accel,gyro四个属性分别代表位置，姿态，加速度，角速度。

posQueue,rotQueue,accelQueue,gyroQueue，为上述四个变量的缓存队列。

Geometric基本函数

DumpCache(dat,queue)把dat（1x3 array）队列到queue里

copy()

+,-运算符重载 返回一个与GeoEntity属性完全相同，但位置增加/减去目标位置的Geometric

Rotate(self,rotation)，Translate(self,translation)旋转和平移

Distance(self,other) 欧氏距离，返回数值

DistancebyAxis(self,other) 与目标的曼哈顿距离，返回1x3数组

MoveTo(self,target,distance)

VectorPose(self),VectorRot(self)

SetGeoData(self,position=np.zeros(3),rotation=np.zeros(3),pos=True,rot=True)

Mimic(self,entity)

LookupTransform(self,entity) 以自己为坐标系，获取目标的相对坐标

BornCenterEntity(self,entity) 与另一个实体生成中间的实体

FromDict(self,dictDat),ToDict(self) 从字典转化/转化到字典

数据更新方法

UDP数据更新

• 在左右脚GeoEntity对象注册后，它的实例会被传入UDP_Bridge，UDP_Bridge在收到UDP回调函数后调用FromDict进行更新。

IIC数据更新方法

• 详见Base类说明