电源管理方案

• 机器人头部的加速度传感器（MPU6050）与电源传感器（ADS1115）通过I2C总线共同挂载到主控板（RK3566）。
• 电源管理方案采用ADS1115获取电压，结合ACS712芯片实现实时电流获取。

文件列表

• ads1115_driver.py 电源管理芯片的驱动
• power_manager.py 包含电压和实时电流检测，整合内容被封装为PowerManager类，接口：

参数voltage: 电压，浮点型

参数current: 电流值

数组vQueue以及cQueue，分别代表近30次采样内的电压和电流队列

函数Refresh： 无参数，刷新当前电压和功率信息

• iic.py 硬件层驱动

电源管理方案

ADS1115介绍

• 两个关键的寄存器地址数据寄存器0x00以及配置寄存器0x01
• 配置寄存器如下表：

• 其他位为0即可

硬件层设计

• 在电路设计层面，使用分压方法感知电压
  

• 基于ACS712芯片感知电流，在5A范围内，其输出电压与电流的关系为：$I =\frac{V-2.50}{0.185}$

数据接入ADS1115芯片，以IIC形式传输到控制器