机器人的肢体运动交互

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  usart_hub.py

• 类列表：

  USART_DEV硬件底层类，USART_HUB封装驱动类

模块使用

• 使用USART_HUB类，该类包含如下函数：

__init__,初始化函数，需要输入串口号

ReadJointVal 传入关节ID，返回Flag(False表示读取失败),关节舵机的弧度角度（无旋转返回0）

SetJointVal,传入舵机ID，角度（弧度）以及时间（秒），无返回值。

ReleaseJoint, 传入舵机ID，无返回值

底层交互

• 机器人的肢体运动交互采用以头部控制器请求—>关节舵机应答的形式实现。
• 每一帧数据都封装为一个包含5 Byte头部+N Byte数据体的数据包。具体形式如下：

数据包头部

• • 0x55为固定值，不能修改
• • 数据长度数值为整个数据体长度（包含数据体内的校验值）+2

数据体

• 校验数值计算的代码如下：

  def ChechSum(self,buf):
        # 计算校验
        sum = 0x00
        for b in buf:  # 求和
            sum += b  # 累加
        sum = sum - 0x55 - 0x55  # 去掉命令开头的两个 0x55
        sum = ~sum  # 取反
        return sum & 0xff  # 取最低的一个字节

一些关键的指令