UDP交互架构

架构介绍

• 机器人头部处理器是整个机器人控制的核心，它承担着

  1. 收集肢体传感器信息
  2. 控制肢体
  3. 与控制台交互

• UDP通讯模块是肢体末端信息收集与控制台交互的基础，头部的UDP相关交互内容如下图：

• 在机器人中，每一个模块（例如脚部，头部感知到信息）都对应一个类。在UDP部分会引用类实例；使用收到的感知数据来调整类的一些属性，然后基于类的另一些属性来输出UDP数据。

文件介绍

• UDP_Bridge，包含了网络通讯相关的全部信息。在UDP_Bridge初始化中需要两个关键参数：

  1. 需要引入一个字典类型的配置字符串，在这个文件中存储了每个类型信息需要的端口

     def init(self,rootObj=None,config={}):

  2. rootObject，程序根资源。UDP_Bridge将在根资源中寻找目标对象。

• UDP_Bridge 也有几个关键的函数

数据收函数（回调函数）

1. L/R_Handler，接收到左右脚UDP数据时运行的函数，用于向上同步数据
2. C_Handler，用于响应控制台指令

数据发函数

3. StampSync,用于同步时间戳
4. InherentDataSync广播机器人内部数据（姿态，关节，传感器数值）
5. PerceptDataSync 广播机器人感知数据（图像)

获取局域网广播地址的方法

MicroPython方法

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
wlan.connect(self.ssid,self.password)

self.ip=wlan.ifconfig()[0]
ip_parts = self.ip.split('.')
ip_parts[-1] = '255'
broadCastIP= '.'.join(ip_parts)

Python方法

def BroadcastAddr():
    try:
        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        # 连接到一个远程的地址，这个地址可以是任何能够连接的地址，不一定是实际的目标地址
        s.connect(("8.8.8.8", 80))  # 这里选择Google的DNS服务器作为连接的目标
        ip_address = s.getsockname()[0]
        s.close()
        splitIP=ip_address.split('.')
        splitIP[-1]='255'
        return '.'.join(splitIP)
    except socket.error as e:
        print("Error occurred while retrieving IP address:", e)
        return None