机器人双足模块

电路硬件

• 机器人双足内含一块基于Micropython的嵌入式感知模组（ESP32），感知模组具有Wifi功能，可通过UDP广播的形式向机器人局域网内发送脚部传感器数据。传感器数据包括：

  1. 6轴加速度传感器（MPU6050）的三轴角速度及线性加速度
  2. 四个压力传感器的压力数值

• 脚底模块的图片如下图所示：
  

通信原理

• 双足均通过UDP广播，以json消息的形式发送数据。发送数据的端口号如下表：

传感器数据整合包

• 一个完整的传感器数据整合包为一组json数据，数据用UDP广播发送至局域网所有设备，
• 广播端口：

示例数据如下:

{
"gyro": [-53, 46, -229], 
"pressure": {"ADC3": 2.048, "ADC2": 2.048, "ADC1": 2.048, "ADC0": 1.273414}, 
"temp": -4023,
"accel": [614, 266, 16272], 
"id": 383, 
"stamp": 88831319
}

• 其中，gyro,accel代表加速度传感器的原始数据值（陀螺仪和线性加速度），temp代表温度（原始传感器数值），pressure为压力传感器原始电压。
• 换算规则如下：

  实际温度值=temp/ 340.0+ 36.53
  实际陀螺仪角速度=gyro* 0.007629394 °/s=gyro* 0.007629394 * π / 180 rad/s
  加速度=accel* 0.00012207*9.8 m/s

控制脚部的指令标准

控制脚部数据发送频率

{
"type": "set_rate", 
"rate": 50, #你自己想要的数值
}

控制LED

• LED一共有0-5共6个个模式，其中0代表不亮灯，5代表错误（红灯闪烁）
• 其余四个模式可自行尝试
• 指令标准：

{
"type": "led_config", 
"state": 0, #你自己想要的模式，0-5，其他值不响应
}

配置脚部开机后要连接的WIFI以及网络配置（调试中…)