python与加速度传感器

加速度传感器mpu6050

• 在用python控制加速度传感器mpu6050之前，先要对mpu6050有一个初步的了解。

1. mpu6050采用i2c通信。当mpu6050作为从机使用时，其地址为0x68。

2. mpu6050几个重要的寄存器：
   ① PWR_MGMT_1寄存器
   寄存器地址为0x6B。该寄存器允许用户配置电源模式和时钟源，它还提供了一个复位位和一个关闭温度传感器的位。
   ②加速度计相关寄存器
   0x3B、0x3C存储最近x轴加速度感应器的测量值。
   0x3D、0x3E存储最近y轴加速度感应器的测量值。
   0x3F、0x40存储最近z轴加速度感应器的测量值。

python控制mpu6050

1. 首先，要实现主机与从机（mpu6050）的i2c通信，需要知道从机的地址。

   def __init__(self,i2c, address=0x68):
      self.i2c = i2c
      self.address = address
      self.staticAccel=9.8
      self.Initialize()

2. 解除mpu6050的休眠状态，使其能正常工作。

   def Initialize(self,cycle=100):# 初始化MPU6050
      self._write_byte(0x6B, 0x00)  # 电源管理寄存器，允许MPU6050工作

3. 为了控制mpu6050，需要我们向其寄存器写入数据。

   def _write_byte(self, register, value):
      self.i2c.writeto_mem(self.address, register, bytes([value]))
      # 向mpu6050的特定寄存器中写入一个字节的数据

4. 为了得到传感器的数据，我们需要读出指定寄存器的数据。

   def _read_word(self, register):
      data = self.i2c.readfrom_mem(self.address, register, 2)
      # 在mpu6050的指定寄存器中读出两个字节的数据存在data中
      return (data[0] << 8) | data[1]# 将两字节的数据合并成一个16位的数据并返回
   def _read_word_signed(self, register):
      value = self._read_word(register)
      if value > 32767:
          value -= 65536
      return value# 将读取的16位数据变为有符号数并返回。

5. 读取加速度计数据，获得加速度的值。

   def Accel(self,raw=False):
        # 读取加速度计数据
      if raw:
        accel_x = self._read_word_signed(0x3B)
        accel_y = self._read_word_signed(0x3D)
        accel_z = self._read_word_signed(0x3F)
        return accel_x,accel_y,accel_z
      else:
        accel_x = self._read_word_signed(0x3B) 
        accel_y = self._read_word_signed(0x3D) 
        accel_z = self._read_word_signed(0x3F) 
        return {"x": accel_x, "y": accel_y, "z": accel_z}

• 以上就是python控制mpu6050读取加速度的基本原理。后续可以利用加速度进行更多的计算。mpu6050还可以用于获取三轴角度与温度信息。