开源雷达小实验

雷达驱动

• 超声波雷达HC_SR04的距离获取流程如下图：
• • 首先，向雷达的发射端Trig引脚输入一个1微秒的脉冲信号。雷达接收到信号后会向外发送一个40KHz的超声波。
• • 在脉冲发出的时刻，雷达的回响引脚Echo引脚会变为高电平，等雷达收到回波后，它就会变回低电平。
• • 这也就意味着，Echo引脚的高电平脉宽就是代表着前方障碍物的距离，计算公式：

$d=t*v_s/2$

• • 其中，Vs为声速，在空气中为343m/s.

• MicroPython下，雷达驱动的核心代码为：

self.trigger.value(1)
time.sleep_us(10)
self.trigger.value(0)
# 等待回声
pulse_time = time_pulse_us(self.echo, 1, 40000)  # 超时设为30毫秒
# 将回声时间转换为距离（单位：厘米）
distance = pulse_time * 0.0343 / 2  # 声波在空气中的传播速度约为343米/秒
return distance